ViSP是一款面向机器人（存疑）的视觉伺服库，有几款机器人已经在这个库上使用了相应的包 例如franka、Pioneer 等。 懂的都懂，基本就是一个机器人视觉应用的轮子。

目前最新版本为3.10  3.20为测试版，不建议使用

软件架构和文档请见官方库

http://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-3.1.0/

 

那么，怎样使用它呢？

做ViSP安装的时候，确实出了一些问题。 这些问题希望和大家分享一下。

笔者所用的系统为 Ubuntu16.04 + ROS Kinetic 在此之前，根据需要你可以去安装Intel-RealSense的SDK

sudo apt-get updatesudo apt-get install librealsense2-dkmssudo apt-get install librealsense2-utilssudo apt-get install librealsense2-devsudo apt-get install librealsense2-dbg

 注:) 现在在我写这篇文章的时间点，你按照这个装的应该是RS 2.16。但不保证以后这几条命令也对应这个版本。想要保证版本的一致性，建议参考这篇issue

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2314

准备工作做好之后，我们开始ViSP的安装。

 

一 、简单的apt-get

sudo apt-get install ros-kinetic-visp

如果你在使用apt安装ViSP后，使用这个库里的一些文件（比如rs2这个类）编译器提示你找不到的时候，那就说明你的使用范围比apt默认的编译选项对应的适用范围大一些。这时候你需要做的是利用Ccmake编译它的源代码。

 

二、自己cmake丰衣足食

源代码在这里下载

https://github.com/lagadic/visp

 

如果没啥特殊要求的话（比如install 位置、模块的编译选项）就一路默认就好：

在你安装的文件目录下：

cmake . make sudo make install

如果想知道别的姿势，就去看INSTALL.txt 这个文件。

总而言之，ViSP是一个开发比较全面的库。 当然，ViSP2.15到ViSP 2.16中间更新了一下API。如果出现了报错问题，证明ViSP作者很懒还没有更新。

自己改的话可以参考这个issue

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2324